工業(yè)機(jī)器人的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)主要包括哪些

工業(yè)機(jī)器人，按照ISO8373，定義為面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人，其主要應(yīng)用場(chǎng)景包括焊接、噴漆、裝配、采集、置物、產(chǎn)品測(cè)試等，代替人類進(jìn)行危險(xiǎn)、繁重的工作。在這些應(yīng)用領(lǐng)域中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人提出了高效性、速度性和準(zhǔn)確性的要求。具體而言，工業(yè)機(jī)器人的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)主要包括：

自由度：一般為機(jī)器人關(guān)節(jié)數(shù)量；

工作包絡(luò)面：機(jī)器人末端活動(dòng)范圍；

載荷：機(jī)器人能承受多少物體重量；

速率：機(jī)器人能多快使其末端到達(dá)*位置；

加速度：機(jī)器人關(guān)節(jié)的加速度；

準(zhǔn)確度：機(jī)器人實(shí)際位置與目標(biāo)位置的誤差；

再現(xiàn)性：機(jī)器人在多次作業(yè)中，是否能重現(xiàn)同一行為。

工業(yè)機(jī)器人的組成部分可以劃分為機(jī)械部分、傳感部分和控制部分，由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)所支配。按照機(jī)械結(jié)構(gòu)劃分，總體上可以將工業(yè)機(jī)器人劃分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人兩類，二者主要區(qū)別在于是否一個(gè)軸的原點(diǎn)會(huì)隨著其他軸的運(yùn)動(dòng)而變動(dòng)。

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